La chiesa, arroccata sull’estremità settentrionale del Gianicolo, ha origini molto antiche: risale, infatti, al IX secolo, quando i Frisoni (popolazione proveniente dalle zone costiere lungo il Mare del Nord e convertitasi al cristianesimo), costruirono una cappella per la loro schola a Roma per l’accoglienza e l’assistenza dei pellegrini.
Papa Giovanni Paolo II nel 1989 decise di consacrare un altare pagano con le reliquie dei primi missionari provenienti dai Paesi Bassi, i santi Servatius e Willibrord.

La chiesa non dà direttamente sulla strada ma, nascosta dalle costruzioni circostanti, è preceduta da un cortile, al quale si può accedere tramite una doppia scalinata: la prima denominata “Scala Santa” è preceduta da un portale marmoreo del XVI secolo e sormontato da un ovale dipinto con l’Ecce Homo ed è inserita all’interno di un palazzo, mentre la seconda, esterna, è segnalata da un arco di mattoni sormontato da un mosaico raffigurante l’Annunciazione.

La chiesa ha subito molti restauri nel corso degli anni: nel Settecento, l’architetto Carlo Murena (1713-1764) diede alla chiesa il suo attuale aspetto barocco e neoclassico pur mantenendone la struttura medievale. La facciata è molto semplice e sopra alla finestra c’è lo stemma marmoreo del Capitolo Vaticano.

La chiesa è a tre navate divise da colonne antiche racchiuse dentro pilastri del XVIII secolo. Nella navata centrale si conserva ciò che resta dell’antico pavimento cosmatesco.

L’altare maggiore barocco è costituito da un’ara di epoca romana sulla quale, come riportato dall’iscrizione, la Vergine Maria avrebbe posto il Bambino Gesù presentandolo al Tempio. Al suo interno sono conservate le reliquie dei santi Magno di Anagni, Servatius e Willibrord. L’altare è sormontato dal dipinto di Niccolò Ricciolini (1687-1772), San Michele Arcangelo appare sulla Mole Adriana fra i santi Magno e Gregorio I (1756).